牙齒的發育過程是一個相當長且較複雜的過程, 在嬰兒出生之前的胎兒時期, 牙齒就開始發育成長了。 在母親懷孕的第七周左右乳牙開始發育, 先是形成乳牙胚, 類似於牙齒的"胚芽"。 到懷孕五個月左右時, 胎兒就基本形成了乳牙的牙尖。 至懷孕七個月時, 胎兒的乳牙冠會形成1/2左右;到胎兒出生時, 20顆乳牙的牙冠幾乎全部形成。
在乳牙成長的同時, 恒牙也在悄悄的醞釀著, 在懷孕四五個月時恒牙胚也開始逐步發育, 但恒牙的鈣化大多是在出生後逐漸開始的, 直到嬰兒六個月大之後才陸續的長出來。
有的孩子出生時口中就有牙, 稱為誕生牙(俗稱“馬牙”)。 當然, 這是極少見的情況, 絕大多數人出生時口中是沒有牙的。